PENGATURAN KECEPATAN MOTOR PENGGERAK PROPELLER PADA KAPAL MENGGUNAKAN METODE PID KONTROL

Abstrak

Salah satu pengembangan teknologi perkapalan adalah pada sistem penggerak baling-baling pada kapal atau biasa disebut propeller. Propeller berfungsi sebagai alat untuk menghasilkan gaya dorong gerak kapal. Untuk menghasilkan daya dorong tersebut maka propeller harus berputar, propeller diputar dengan poros yang digerakkan oleh penggerak utama dalam kamar mesin yaitu motor listrik. Untuk menghasilkan kecepatan gerak kapal yang konstan dan stabil maka motor penggerak harus dapat memutar propeller dengan kecepatan putar yang disesuaikan dengan kecepatan gerak kapal yang diinginkan, walaupun terkadang pada pergerakan kapal ada hambatan berupa arus air ataupun hambatan lain. Berdasarkan permasalahan tersebut, maka pada penelitian ini dibuat alat sistem kontrol pengaturan kecepatan motor penggerak propeller pada kapal menggunakan suatu metode kontrol PID (Proportional, Integral, Derivative). Metode kontrol PID adalah suatu kontroler yang digunakan untuk menentukan sistem tersebut presisi atau tidak dengan menggunakan karakteristik feedback (umpan balik) pada sistem, sehingga akan didapatkan kecepatan putar motor penggerak yang stabil. Sistem kerja kontrol PID yang digunakan bekerja berdasarkan nilai setpoint atau nilai kecepatan laju kapal yang diinginkan, dan membandingkan dengan kecepatan laju kapal yang sebenarnya, dari kedua nilai tersebut akan dibandingkan untuk mendapatkan nilai selisih (error) untuk selanjutnya digunakan sebagai proses komputasi dari metode kontrol PID. Hasil komputasi dari metode PID adalah berupa nilai untuk penentuan besarnya nilai Pulse Width Modulation (PWM) yang digunakan untuk mengatur besar tegangan yang disalurkan ke motor penggerak propeller. Dengan menggunakan metode kontrol PID  kecepatan gerak laju kapal dapat dengan mudah dikendalikan atau dikontrol.